Le USS Voyager, un vaisseau de Starfleet commandé par la Capitaine Kathryn Janeway, est accidentellement projeté à 75 000 années-lumière de la Terre, dans le Quadrant Delta. L'équipage, composé d'officiers de Starfleet et de Maquis rebelles, doit s'unir pour entreprendre le long et périlleux voyage de retour. Ils affrontent de nouvelles espèces, des phénomènes spatiaux, et des dilemmes moraux, cherchant une voie vers la maison tout en maintenant les valeurs de la Fédération.