USS Voyager, novi istraživački brod klase Intrepid, od Zvjezdane flote dobiva zadatak pronaći Makije (skupinu terorista). I Voyager i Makiji ulaze u opasnu maglicu Badlands te bivaju prebačeni pomoću svemirske sonde u Delta kvadrant koji je 75000 svjetlosnih godina udaljen od planeta Zemlje. Posada Voyagera i Makiji dogovaraju primirje u svrhu spašavanja posada oba broda koje je oteo graditelj sonde, moćni Caretaker. Brod Makija je uništen u borbi s ratobornim narodom Kazonci. Da bi spriječio agresiju Kazonaca nad ostalim svijetom Voyager unšitava sondu i tako ostaje bez mogućnosti brzog povratka na Zemlju. Bez sonde će im trebati 75 godina da bi došli nazad do Federacije. Unatoč nepremostivim razlikama, koje su postale besmislene s obzirom na vrijeme i udaljenost u kojima su se našli od kuće, Makiji i Voyager udružuju posade i zajedno na brodu USS Voyager pokušavaju naći put kući.