Tenåringsprinsessen Elena har reddet sitt magiske kongerike, Avalor, fra en ond trollkvinne og må nå lære seg å styre det som kronprinsesse. Elenas eventyr vil få henne til å forstå at hennes nye rolle krever at hun er sindig, robust og barmhjertig - egenskaper som kjennetegner alle store ledere. Siden hun bare er 16 år gammel, har hun et storråd bestående av besteforeldrene, sin eldre fetter kansleren Esteban, samt en ny venn, Naomi, som gir henne råd. Elena får også hjelp og støtte fra lillesøsteren Isabel, vennene Mateo og Gabe, samt tre magiske, flygende vesener som kalles jaquins.