In Dokyuu Hentai HxEros staat de wereld op de rand van een ramp na een invasie van libido-etende monsters genaamd Kiseichuu. De Kiseichuu beroven hun slachtoffers van hun erotische kracht en daarmee hun wil om te leven. Maar dappere helden weerstaan de monsters met behulp van een apparaat waarmee ze zich tegen hen kunnen verzetten met de kracht van ecchi en erotiek. Op een dag verslaan de twee jeugdvrienden Retto Enjou en Kirara Hoshino een van deze monsters, die zich voedt met de seksuele energie van mensen voor verdere ontwikkeling. Retto en Kirara besluiten dan om zich aan te sluiten bij de organisatie HxEros, die zich inzet voor de strijd tegen de Kiseichuu. Samen met vier mooie schoolmeisjes gaat Retto de strijd aan tegen de invasie van de monsters.