La trama s'incentra su una coppia di "agenti operativi", gli Zaffiro e Acciaio del titolo. Molto poco è rivelato sulla loro missione nel corso della serie, ma apparentemente sono impegnati nel preservare l'ordine e l'integrità del Tempo o dello spaziotempo. Nella serie viene spiegato che il Tempo è come un corridoio che circonda ogni cosa, ma che vi sono punti deboli nel continuum spazio-temporale in cui il Tempo — una forza potenzialmente malevola — può irrompere nel presente e sottrarre qualcosa. Vi sono inoltre creature provenienti dall'inizio e dalla fine del tempo che vagano per il corridoio in cerca degli stessi punti deboli, per tentare di fuggire.