Nel 1980 due astronauti, Virdon e Burke, partono a bordo della Icarus per una missione spaziale ma, a causa di una anomalia, l'astronave viene sbalzata avanti nel tempo e si schianta sulla Terra del 3085. Qui capiscono che il pianeta è dominato da scimmie intelligenti, mentre gli uomini sono ridotti allo stato di semplici servi o animali da compagnia. Catturati dalle scimmie e condannati a morte, vengono salvati da uno scimpanzé di nome Galen, e insieme fuggono dall'esercito dei gorilla comandato dal Generale Urko, che ha giurato di uccidere i rinnegati. I due, nel frattempo, cercano anche un modo per ritornare alla loro epoca.