Rento rikoskirjailija Richard Castle ajautui tiukan poliisin Kate Beckettin aisapariksi, kun hän avusti tätä ratkomaan rikoksia, jotka muistuttiva oudolla tavalla Castlen kirjoja. Erilaisista luonteistaan huolimatta Castle ja Beckett muodostavat tehokkaan tiimin, joka tosin joutuu välillä pahastikin törmäyskurssille - ja jonka välinen kiintymyssuhde on mutkikas.