来自冥河的外道众出现在人间，对人类产生危害。打着“主公”名号的影武者志叶丈瑠将志叶家的家臣池波流之介、白石茉子、谷千明、花织琴叶集合在一起，为保护人类，以及阻止外道众的破坏。这五名侍卫各自拥有自己专属的折神，并且一路上找回了兜（独角仙）、舵木（旗鱼）、虎（猛虎）三个折神。之后丈琉的朋友梅盛源太也加入他们的行列。此外侍战队也遭遇来自假面骑士世界的拜访，此外，故事后半段少年榊原弘将家传的牛折神送给丈琉。