ซาโยอาสะ เป็นเรื่องราวของ มาเคีย (Maquia) เด็กกำพร้าเผ่ายอร์ฟ (Iorph) หรือชนเผ่าแห่งการพลัดพราก ที่อยู่ไกลห่างไกลจากมนุษย์ ความพิเศษของเผ่านี้คือมีฝีมือในการทอผ้าอย่างหาตัวจับได้ยาก บันทึกเรื่องราวต่าง ๆ และอ่านความรู้สึกผ่านผ้าฮิบิโอล (Hibiol) และมีอายุยืนยาวมาก ขนาดที่ว่าหัวหน้าเผ่า อายุกว่า 400 ปียังดูเหมือนคนอายุไม่เกิน 30 ด้วยความพิเศษนี้จึงเป็นที่ถูกตาต้องใจของอาณาจักรเมซาเต้ (Mezarte) ในที่สุดเผ่าในตำนานอย่างยอร์ฟก็โดนโจมตี บ้างถูกลักพาตัว บ้างหายสาบสูญ กระจัดกระจายไปคนละทิศละทาง มาเคียพลักพรากจากบ้านเกิด ระหกระเหินไปจนพบกับ แอเรียล ทารกน้อยกำพร้าพ่อแม่ ด้วยความรู้สึกบางอย่างทำให้มาเคียตัดสินใจรับทารกน้อยนั้นมาเป็นลูก เรื่องราวจะดำเนินต่อไปอย่างไร เมื่อแอเรียลค่อย ๆ เติบโต ในขณะที่มาเคียยังคงความอ่อนเยาว์