Em uma dimensão invisível aos olhos humanos, existe um mundo chamado Gosei World. Lá existem seres mortais chamados Gosei Angels, que possuem poderes denominados Gosei Power, que são usados por cartas denominadas Gosei Cards e que só podem ser usados para defender a Terra e a humanidade. Através dos tempos, mesmo que nós não saibamos, somos defendidos por eles de grandes catástrofes que possam ameaçar o Planeta Terra. E para chegar a nosso mundo eles usam uma passagem chamada Torre do Céu (Tower of Sky), sendo que um grupo de vilões denominados como “Estrela da Guerra” (War Star) decide invadir a Terra e assim destrói a passagem entre os dois mundos, impedindo que os Gosei Angels possam nos defender. Porém 5 jovens Gosei Angels Que estavam em treinamento na Terra acabam sabendo da invasão da Estrela da Guerra e começam a defender a terra por eles mesmos. E eles acabarão assumindo o nome de Tensou Sentai Goseiger.