Het verhaal draait om Duke Fleed, een overlevende van de Vega Star, opgevoed door Dr. Umon als zijn adoptiezoon, en op aarde bekend als Daisuke Umon. Jaren na zijn aankomst wordt hij geconfronteerd met de dreiging van koning Vega en zijn leger, die de aarde willen veroveren. Met zijn vrienden Koji en Hikaru (en later zijn zusje Maria Grace) besluit Duke terug te vechten met zijn beste wapen: de almachtige Grendizer.