Actarus, prince de la planète Euphor, trouve refuge sur Terre après que sa planète a été détruite par l'empire de Véga. Caché dans un centre de recherche, il pilote Goldorak, un robot de combat surpuissant, pour défendre la Terre contre les forces de Véga, venues l’envahir. Aidé du professeur Procyon, d'Alcor, Vénusia et Phénicia, Actarus lutte pour la paix tout en protégeant son identité et en affrontant son douloureux passé.